这应该帮助,
它会给你齐次坐标变换矩阵,M,旋转。所以,如果平面的方程齐次坐标的旋转,
[a, b, c, d] * [x, y, z, 1] = 0
然后飞机的旋转矢量方程
M \ [a, b, c, d]
