如何使用线性预测位置加速度和角速度无味卡尔曼滤波器?

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弗朗西斯Trombini 2022年8月4日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/1774170-how-to-predict-position-using-linear-acceleration-and-angular-velocity-by-unscented-kalman-filter

我试图预测人类步态的三维位置(位移)使用一个惯性测量单元(IMU)固定在腰部获得三维线性加速度和角速度数据。我 ” 已经试图适应函数可用MathWorks网站上使用无味卡尔曼滤波(UKF)。//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/18217-learning-the-unscented-kalman-filter)。我最大的挑战是在替换的非线性状态方程这MATLAB代码(用于模拟数据)与我真正的加速度和角速度数据。我在6列数据是结构化的,前三个是线性加速度(x, y, z)和最后三个角速度数据(x, y, z)。我将十分感激如果有人可以阐明如何适应这个MATLAB代码来使用我的数据。