概述榜样

此示例显示了随机网络流量如何导致使用控制区域网络（CAN）通信的防锁制动系统（ABS）中的定时延迟和不确定性。该模型代表了真实世界的重载网络，并且还示出了分布式系统的域特定模型。通过在模型中包含真实世界的时序效果，在您在硬件测试之前，您可以满足您设计的行为和稳健性的信心。

没有交通

我们从使用CAN通信的防锁制动系统的理想场景开始于没有背景流量。在此模型中，我们通过手动设置在运行模拟之前，通过手动设置在后台流量子系统块中包含的手动交换机的输出来模拟一个背景流量。在本理想的情景中，该软件随着时间的推移模拟了一种具有稳定网络利用率的通信系统，并且没有延迟消息传递。这些理想条件导致来自ABS系统相对于滚轮速度的优异滑动响应。

交通

接下来，我们模拟了一些随机网络流量的易实际情景。此后台流量导致网络上的消息传递延迟。要模拟此功能，我们手动将包含在后台流量子系统块中包含的手动交换机设置为“ON”位置。通过将手动切换设置为此位置，我们允许在后台流量子系统块中包含的步骤功能块为网络引入流量。在该模型中，步进功能块被配置为在模拟时间输出值T = 6秒。如果我们将更新的模拟结果与我们以前的理想场景进行了鲜明对比，我们看到将消息传递延迟引入网络导致来自ABS系统相对于车轮速度的更差的滑动响应。

可以重新确定CAN消息

A网络可以基于每个节点的消息优先级从网络上的分布式节点处理消息。在我们的模型中，我们为ABS控制器子系统，6用于车辆动态子系统的6，以及用于背景流量子系统的4个消息优先级。这意味着CAN网络首先从后台流量子系统处理消息。我们以前看到网络上的背景流量引入了来自ABS系统的较差的滑动响应。为了减少背景流量的负面影响，我们调整ABS控制器子系统和车辆动态子系统的CAN消息优先级，具有比背景流量子系统更高的优先级。这种变化导致网络上的消息传递延迟减少，以及来自ABS系统相对于车轮速度的改进的滑动响应。

结论

此示例显示了使用CAN通信的防锁制动系统，并突出显示增加网络利用率可以产生延迟和响应时间的负效果。