% drawworkspace
% {
这个功能块的工作空间平面n-DOF转动或移动
鉴于DH参数和所有变量的约束。

这个函数使用机器人工具箱由彼得·柯克
下载:
https://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
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输入
DH DH参数每一行是一个链接
问一个单元格输入包含所有变量的约束
从第一个链接订购链接。
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例子
a1 = 0.5;
a2 = 0.3;
a3 = 0.2;
DH(1) =链接([0 0 a1]);
DH(2) =链接([0 0 a2 0]);
DH(3) =链接([0 0 a3 0]);
th1 =(π-π/ 6:0.05:/ 6);
th2 =(2 *π/ 3:0.05:2 *π/ 3);
th3 =(-π/ 2:0.05:π/ 2);
q = {th1、th2 th3};

所有版权Mohammad Al-Fetyani去
约旦大学