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阻抗控制2-Link机器人手臂——用户交互式

版本1.0.0.0(8.95 KB) 马太辛
单击并拖动看手臂回应。包括了良好的注释派生的代码。
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更新2016年6月25日

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视频:https://www.youtube.com/watch?v=cmW7pRLut8A
2-link平面手臂兼容控制器和重力补偿。用户可以单击并拖动来移动末端执行器的目标位置。点击键盘上的一个键来改变“disturbance-mode。”This mode instead applies a disturbance force to the end-effector.

文件:
MAIN.m-- Run this first!
绘图机。m,显示实时手臂和积分方程
deriverRelativeAngles.m-- Derives all dynamics and controls equations.
所有其他文件——Auto-written deriverRelativeAngles.m

引用作为

马修·辛(2023)。阻抗控制2-Link机器人手臂——用户交互式GitHub (https://github.com/mws262/MATLABImpedanceControlExample)。检索。

MATLAB版本兼容性
创建R2012b
兼容任何释放
平台的兼容性
窗户 macOS Linux

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