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iLQG / DDP轨迹优化

版本1.2.0.0(13.8 KB) 尤
解决确定性finite-horizon iLQG / DDP的最优控制问题
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更新2015年10月14日

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解决确定性finite-horizon iLQG最优控制问题(迭代线性二次高斯)或修改DDP(微分动态规划)算法。包括两个演示,一个线性control-constrained问题和一个停车场的问题。详情见
Tassa、折线形和托多罗夫,2014年举行“Control-Limited微分动态规划”,“国际机器人与自动化会议”

引用作为

尤(2023)。iLQG / DDP轨迹优化(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/52069-ilqg-ddp-trajectory-optimization), MATLAB中央文件交换。检索。

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1.2.0.0

更好的印刷和诊断,添加用户回调的例子。
1.1.0.0

固定的错误减速比的计算。
1.0.0.0

轻微的调整