设计PID控制器使用估计频率响应

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万博1manbetx示例显示使用Siminglink模型估计频率响应设计 PI控制器e线性化工厂模型对pID设计无效时(例如工厂模型零增益时),这是一个替代pID设计工作流程

打开引擎控制模型并花点时间探索它

mdl='scdenginectrlpidblock'脱机open_system(mdl)

PID环路中包含并行式PI控制器,操作节流角控制引擎速度PI控制器默认增益令闭合循环系统悬浮程序控制器设计使用pID块对话框启动

open_system([mdl/引擎速度sim(mdl)

关闭范围

close_system([mdl/引擎速度)

例子中PID块所见工厂从节流角度到引擎速度线性输入和输出点已分别在PID块输出和引擎速度测量中定义线性化初始操作点给植物模型零增益

验证零线性化,先从模型获取线性化输入和输出点

i=gelinio(mdl);

并直线化工厂初始操作点

syss =线性化

syss =DsrotleAng引擎Speed0静态增益

万博1manbetx零增益的原因是线性化路径中存在触发子系统(压缩),分析逐块线化不支持事件子系统自PID图纳使用相同方法获取线性植物模型PID图纳并获取植物模型零增益并启动过程拒绝

启动PID图纳打开pID块对话框并点击调音符.信息对话框打开并显示植物模型初始操作点线性化零增益,无法用于设计pID控制器

万博1manbetx获取线性工厂模型的替代方式是从Siminglink模型直接估计频率响应数据,创建宽度系统MATLAB工作空间并重导入PID图纳继续pID设计

万博1manbetx线性输入信号是最可靠的输入信号,用Siminglink模型估计精确频率响应偏偏估计函数.获取更多信息使用偏偏估计,见频响应估计使用模拟技术.

例子中创建正流从0.1至10rad/sec扫描频率可使用预兆图检验估计结果

构造正弦信号

in=fest.Sinestre丰度,logspace(-1,1,50),求解,1e-3);

估计频率响应进程需要几分钟时间

sys =friopat(mdl,io,in);

显示估计频率响应

兆头(sys)

sys系统算法宽度系统表示植物频率响应初始操作点使用它PID图纳后需导入PID图纳启动点击植物类中选择导入.采样率导入宽度工厂必须匹配PID控制器块采样率

点击导入LTI系统中选择sys系统.并点击“Ok”导入宽度系统切入PID图纳.自动化设计返回稳定控制器点击添加绘图中选择开放LoopBode绘图绘图显示合理的增益和相位差点击显示参数查看增值和相位差值时间域响应图不可用宽度植物模型

点击PID块P和I增益更新块.

万博1manbetx模拟Siminglink显示新PI控制器在控制非线性模型时提供良好性能

关闭模型

bdclose-mdl

并见