验证调优控制系统- MATLAB & Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

验证调谐控制系统

当您调优控制系统时使用systune或控制系统调谐器，您必须验证调优的结果。调优结果提供了对您的调优目标满足程度的数字和图形指示。(见解释数值调优结果而且可视化调优目标)。通常，您希望使用调优的控制器参数检查其他系统响应。如果您正在调优Simulink万博1manbetx^®模型，你还必须验证调优控制器针对完全非线性系统。在命令行和控制系统调谐器，有几个工具可以帮助您验证调优控制系统。

提取并绘制系统响应图

除了与调优目标相对应的系统响应之外(参见可视化调优目标)，您可以通过绘制其他系统响应来评估调优后的系统性能。例如，通过绘制从参考输入到受控输出的传递函数的阶跃响应来评估参考跟踪或超调性能。或者，通过检查开环传递函数来评估稳定性裕度。你可以从你的控制系统的调谐模型中提取任何你需要分析的传递函数。

在命令行提取系统响应

调优工具包括分析函数，允许您从调优的控制系统中提取响应。

对于广义状态空间(一族)型号，使用:

对于一个slTuner接口,使用:

在这两种情况下，提取的响应都由状态空间表示(党卫军)模型。您可以使用以下命令分析这些模型一步，波德，σ,或保证金．

例如，假设您正在调优示例的控制系统直升机多回路控制．您已经创建了slTuner接口ST0的Simulin万博1manbetxk模型。您还指定了调优目标TrackReq，MarginReq1，MarginReq2,PoleReq．调节控制系统使用systune．

AllReqs = [TrackReq,MarginReq1,MarginReq2,PoleReq];ST1 = systune(ST0,AllReqs);

最终:软= 1.12，硬= -Inf，迭代= 75

再假设ST0包含信号的分析点是否已命名theta-ref，θ，phi-ref,φ．使用getIOTransfer提取调优的传递函数theta-ref而且phi-ref来θ而且φ．

T1 = getIOTransfer(ST1，{)“theta-ref”，“phi-ref”},{“θ”，“φ”});步骤(T1, 5)

阶梯图表明，提取的传递函数是从指定的参考输入到指定的输出的2输入2输出响应。

该示例演示如何从调优的一族模型中,看到在命令行从调优的MATLAB模型中提取响应．

有关其他示例，请参见验证结果．

系统响应控制系统调谐器

中提取和绘制系统响应的信息控制系统调谐器,请参阅在控制系统调谐器中创建响应图．

验证设计万博1manbetx模型

当您调优Simulink模型时，万博1manbetx软件会评估模型线性化的调优目标。类似地，分析命令，例如getIOTransfer提取线性化的系统响应。因此，您必须通过使用调谐控制器参数模拟完整的非线性模型来验证调谐控制器参数，即使调谐线性系统满足您的所有设计要求。为此，将调优的参数值写入模型。

提示

如果您在模型初始条件以外的某个操万博1manbetx作点对Simulink模型进行调优，请在验证调优的控制器参数之前在同一操作点对模型进行初始化。看到模拟Simulin万博1manbetxk模型在特定工作点．