主要内容

独轮车运动模型

利用独轮车运动学模型计算车辆运动

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  • 机器人系统工具箱/移动机器人算法

  • 独轮车运动学模型块

描述

的独轮车运动模型Block创建了一个独轮车模型来模拟简化的类车车辆动力学。该模型将车辆近似为给定车轮半径的独轮车，轮半径，它可以根据转向角速度原地旋转，ω．

港口

输入

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车轮的角速度，单位为弧度/秒。

依赖关系

要启用该端口，请设置车辆的输入参数车轮速度和航向角速度．

车辆速度，单位为米每秒。

依赖关系

要启用该端口，请设置车辆的输入参数车辆速度和航向角速度．

车辆的角速度，单位为弧度/秒。正值则车辆向左行驶，负值则车辆向右行驶。

输出

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当前的xy-车辆的位置和方向，指定为a(x yθ)以米和弧度为单位的向量。

车辆的线速度和角速度，指定为[xDot yDot thetaDot]单位是米每秒和弧度每秒。线速度和角速度是通过求导来计算的状态输出。

参数

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控制车辆的速度和方向输入类型。选项有:

  • 车辆速度和航向角速度-车辆速度(米/秒)和方向角速度(弧度/秒)。

  • 车轮速度和航向角速度-车轮速度在弧度每秒与一个方向角速度在弧度每秒。

车辆的车轮半径，以米为单位。

最小和最大车轮速度，以弧度每秒指定。

最初的x-，y-安置和方向,θ，交通工具的。

  • 解释执行-使用MATLAB仿真模型®翻译。有关更多信息，请参见模拟模式(万博1manbetx模型)．

  • 代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行一个模拟，Simulink万博1manbetx®为代码块生成C代码。只要模型不改变，C代码就可以用于后续的模拟。

可调:没有

模型的例子

在Simulink中规划独轮车机器人的路径万博1manbetx

在Simulink中规划独轮车机器人的路径万博1manbetx

演示如何在Simulink®中执行给定地图上的两个位置之间的无障碍路径。万博1manbetx该路径是使用概率道路图(PRM)规划算法(mobileRobotPRM)生成的。导航此路径的控制命令是使用Pure Pursuit控制器块生成的。在此基础上建立了独轮车运动模型，对机器人的运动进行了仿真。

参考文献

林奇、凯文·M和弗兰克·c·帕克。现代机器人技术:机械、计划和控制第1版，马萨诸塞州剑桥:剑桥大学出版社，2017。

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

另请参阅

块

类

主题

介绍了R2019b

机器人系统工具箱文档

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