PID控制器,离散PID控制器

模拟连续或离散PID控制器

图书馆

连续,离散

描述

实现连续或离散时间控制器(PID,π,PD, P,或者我)在你的模型万博1manbetx^®模型。PID控制器增益可调的手动或自动。自动调谐需要万博1manbetx仿真软件控制设计™软件。

的PID控制器块输出是输入信号的加权和,输入信号的积分,输入信号的导数。权重的比例、积分和微分增益参数。一个一阶导数行动极过滤器。

可配置选项的PID控制器块包括:

控制器类型(PID、π,PD, P,或者我)
控制器形式(平行或理想)
时间域(连续或离散)
初始条件和复位触发器
输出饱和限制和内置anti-windup机制
信号跟踪无扰控制传输和多回路的控制

在一个共同的实现中,PID控制器块在前馈反馈循环的路径:

块的输入通常是一个错误的信号,这是一个参考信号和系统输出的区别。两个输入块允许选点权重,看到PID控制器(2自由度)块引用页面。

你可以使用任何模型生成代码来实现控制器数据类型,包括定点数据类型。万博1manbetx(代码生成需要万博1manbetx仿真软件编码器™软件;定点实现需要定点设计师™产品。)

例子说明的一些应用程序PID控制器块,看到下面的模型示例:万博1manbetx

数据类型支持万博1manbetx

的PID控制器块接受真正的信号仿真软件软件支持的任何数值数据类型,包括定点数据类型。万博1manbetx万博1manbetx看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

参数

下面的表总结了PID控制器块参数,可以在块参数对话框。

任务	参数
选择控制器形式和类型。	控制器形式在主要选项卡控制器
选择离散或连续时间。	时域样品时间
选择一个集成方法(离散时间)。	积分器的方法过滤方法
设置和优化控制器增益。	控制器参数的来源在主要选项卡比例(P)在主要选项卡积分(I)在主要选项卡微分(D)在主要选项卡滤波器系数(N)在主要选项卡使用过滤导数在主要选项卡
积分器和过滤器的初始条件。	初始条件的来源在主要选项卡积分器初始条件在主要选项卡过滤器初始条件在主要选项卡初始条件设置(命令行) 外部复位在主要选项卡忽略重置时线性化在主要选项卡
限制块输出。	限制输出在PID高级选项卡低饱和限制在PID高级选项卡饱和上限在PID高级选项卡忽略饱和时,线性化在PID高级选项卡
配置anti-windup机制(当你限制块输出)。	Anti-windup方法在PID高级选项卡反演计算获得(Kb)在PID高级选项卡
启动信号跟踪。	启用跟踪模式在PID高级选项卡跟踪获得(Kt)在PID高级选项卡
配置数据类型。	参数的数据类型在数据类型属性选项卡产品输出数据类型在数据类型属性选项卡求和输出数据类型在数据类型属性选项卡蓄电池数据类型在数据类型属性选项卡积分器的输出数据类型在数据类型属性选项卡滤波器输出数据类型在数据类型属性选项卡饱和输出数据类型在数据类型属性选项卡锁输出数据类型设置定点对变化的工具在数据类型属性选项卡浸透在整数溢出在数据类型属性选项卡整数舍入模式在数据类型属性选项卡
为代码生成配置块。	国家的名字状态属性选项卡国家名称必须解决信号模型对象万博1manbetx状态属性选项卡代码生成存储类状态属性选项卡代码生成存储类型限定符状态属性选项卡

控制器形式

选择控制器的形式。

设置

平行(默认)

选择一种控制器输出的比例之和,积分,和衍生品的行为,根据独立加权获得参数P,我,D。滤波器系数N集微分滤波器极点的位置。对于连续时间并联PID控制器,传递函数是:

$C_{p 一个 r} (年代) = (P + 我 (\frac{1}{年代}) + D (\frac{N 年代}{年代 + N})]$

并行离散PID控制器的传递函数的形式:

$C_{p 一个 r} (z) = P + 我一个 (z) + D (\frac{N}{1 + N b (z)}]$

在哪里积分器的方法决定了(z)和过滤方法决定了b (z)(采样时间T_年代):

	向前欧拉方法	向后欧拉法	梯形法
$一个 (z)$ (由积分器方法)	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$
$b (z)$ (由过滤方法)	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉方法

向后欧拉法

梯形法

$一个 (z)$

(由积分器方法)

\frac{T_{年代}}{z - 1}

\frac{T_{年代} z}{z - 1}

\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}

$b (z)$

(由过滤方法)

\frac{T_{年代}}{z - 1}

\frac{T_{年代} z}{z - 1}

\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}

控制器传递函数块显示当前设置的对话框。

并联PID控制器

理想的

选择一个控制器的比例增益形式P作用于行为的总和。并行的传输函数是一样的形式,除了P增加所有条款。一个连续时间的理想PID控制器的传递函数是:

$C_{我 d} (年代) = P (1 + 我 (\frac{1}{年代}) + D (\frac{N 年代}{年代 + N})]$

对于一个理想离散PID控制器传递函数是:

$C_{我 d} (z) = P (1 + 我一个 (z) + D \frac{N}{1 + N b (z)}]$

在哪里积分器的方法决定了(z)和过滤方法决定了b (z)如前所述的平行控制器形式。

理想的PID控制器

控制器

指定控制器类型。

设置

PID(默认): 实现了控制器与比例、积分和微分作用。
π: 实现了一个控制器比例和积分作用。
PD: 实现了一个控制器比例和微分作用。
P: 实现了一个控制器比例作用。
我: 实现了控制器与整体行动。

控制器传递函数块显示当前设置的对话框。

时域

选择连续或离散时间域。块的外观变化,以反映您的选择。

设置

连续时间(默认)

选择连续时间表示。

当PID控制器块模型同步状态控制(参见国家控制块),你不能选择连续时间。

离散时间

选择离散时间表示。选择离散时间还允许您指定:

样品时间,这是离散样本之间的时间间隔。
积分器和导数离散积分方法过滤使用积分器的方法和过滤方法菜单。

积分器的方法

(只有当你设置时域来离散时间)。指定该方法用于计算积分器的输出。关于离散集成方法的更多信息,请参阅离散时间积分器块引用页面。

设置

向前欧拉(默认)

选择矩形(左)近似。

这种方法最适合小的采样时间,奈奎斯特极限很大的带宽相比控制器。对于较大的采样时间,向前欧拉方法会导致不稳定,即使离散化连续时间系统,该系统是稳定的。

向后欧拉

选择落后的矩形(右)近似。

的一个优势向后欧拉方法是离散化稳定的连续时间系统使用这种方法总是产生一个稳定的离散时间的结果。

梯形

选择双线性近似。

的一个优势梯形方法是离散化稳定的连续时间系统使用这种方法总是产生一个稳定的离散时间的结果。所有可用的集成方法,梯形方法之间的收益率最接近的匹配离散系统的频域特性和相应的连续时间系统。

请注意

积分器的方法BackwardEuler或梯形,你不能生成HDL代码块如果:

限制输出选择和Anti-windup方法被设置为反演计算或夹紧。
启用跟踪模式被选中。

过滤方法

(只有当你设置时域来离散时间)。指定该方法用于计算微分滤波器的输出。关于离散集成方法的更多信息,请参阅离散时间积分器块引用页面。

设置

向前欧拉(默认)

选择矩形(左)近似。

向后欧拉

选择落后的矩形(右)近似。

的一个优势向后欧拉方法是离散化稳定的连续时间系统使用这种方法总是产生一个稳定的离散时间的结果。任何过滤参数值N > 0用这种方法产生一个稳定的结果。

梯形

选择双线性近似。

的一个优势梯形方法是离散化稳定的连续时间系统使用这种方法总是产生一个稳定的离散时间的结果。任何过滤参数值N > 0用这种方法产生一个稳定的结果。所有可用的过滤方法,梯形方法之间的收益率最接近的匹配离散系统的频域特性和相应的连续时间系统。

样品时间继承(1)

(只有当你设置时域来离散时间)。指定离散样本之间的时间间隔。

设置

默认值:1

默认情况下,块使用离散采样时间为1。指定一个不同的样品时间,输入另一个离散值,如0.1。

如果你指定一个值为1,PID控制器块继承了从上游块样品时间。不输入一个值为0;实现连续时间控制器,选择时域连续时间。

看到指定样品时间在线文档的更多信息。

控制器参数的来源

选择源控制器的收益和滤波器系数。您可以提供这些参数显式地在块对话框中,为他们或使外部输入。使外部输入的参数允许你计算PID收益和外部滤波器系数块,并提供他们的信号输入。

外部输入是有用的,例如,当你想映射不同的PID参数的PID增益。您还可以使用外部获得的输入实现gain-scheduled PID控制,控制器的收益是由逻辑或其他计算仿真软件模型和传递到块中。万博1manbetx

设置

内部(默认)

指定PID收益和滤波器系数显式地使用P,我,D,N参数。

外部

指定PID收益和外部滤波器系数。一个额外的输入端口出现在块输入的每个参数所需的电流控制器类型:

当你获得外部供应,时间积分和微分增益值的变化是整合和分化,分别。这个结果是因为PID增益的方式实现的。例如,对于一个连续时间PID控制器与外部输入,积分器的术语被实现为下图所示。

块,块的输入信号乘以外来积分器增益,我之前,集成。这个实现的收益率:

$y_{我} = \int u 我 d t 。$

因此,积分器得到包含在积分。类似地,在物体的导数项,微分增益先于乘法的分化,使微分增益D是有区别的。

比例(P)

(用于PID、PD、π和P控制器。)指定的比例增加P。

默认值:1

输入一个有限的,实际获得的价值比例(P)字段。使用标量或矢量增益值。对于一个平行PID控制器形式比例作用是独立的积分和导数的行动。对于一个理想的PID控制器形式,比例作用作用于积分和导数的行动。看到控制器形式更多信息的作用P在控制器传递函数。

当你有万博1manbetx仿真软件控制设计软件安装,您可以自动调整控制器增益。看到选择一个控制设计方法(万博1manbetx仿真软件控制设计)。

积分(I)

(用于PID,π,控制器)。指定积分获得我。

默认值:1

输入一个有限的,实际获得的价值积分(I)字段。使用标量或矢量增益值。

当你有万博1manbetx仿真软件控制设计软件安装,您可以自动调整控制器增益。看到选择一个控制设计方法(万博1manbetx仿真软件控制设计)。

微分(D)

(用于PID、PD控制器。)指定微分增益D。

默认值:0

输入一个有限的,实际获得的价值微分(D)字段。使用标量或矢量增益值。

当你有万博1manbetx仿真软件控制设计软件安装,您可以自动调整控制器增益。看到选择一个控制设计方法(万博1manbetx仿真软件控制设计)。

滤波器系数(N)

(用于PID和PD控制器,当使用过滤导数检查)。指定滤波器系数N,决定了滤波器的极点位置导数行动:

滤波器极点落s = n在连续时间时域。为离散时间极的位置取决于哪个过滤方法您选择(采样时间T_年代):

向前欧拉:
$z_{p o l e} = 1 - N T_{年代}$
向后欧拉:
$z_{p o l e} = \frac{1}{1 + N T_{年代}}$
梯形:
$z_{p o l e} = \frac{1 - N T_{年代} / 2}{1 + N T_{年代} / 2}$

默认值:One hundred.

输入一个有限的,实际获得的价值滤波器系数(N)字段。使用标量或矢量增益值。请注意,PID控制器块不支持万博1manbetxN =正(理想的未经过滤的导数)。

当你有万博1manbetx仿真软件控制设计软件安装,您可以自动调整控制器使用。看到选择一个控制设计方法(万博1manbetx仿真软件控制设计)。自动调谐需要N > 0。

使用过滤导数

指定是否导数项是过滤(有限N)或过滤。未经过滤的导数是只能为离散时间控制器。

取消勾选这个选项取代了过滤导数离散微分电路。例如,如果过滤方法是向前欧拉,然后过滤导数项是由:

当你取消使用过滤导数,导数项就变成:

设置

在(默认): 使用微分滤波器(有限N)。
从: 导数是过滤。

选择优化方法

(需要万博1manbetx仿真软件控制设计)选择一个PID调优工具。当你点击打开指定的工具调优。

设置

基于传递函数(PID调节器应用)(默认): 点击调优打开PID调谐器,让您交互地调整PID收益在检查相关的系统响应验证性能。默认情况下,PID调谐器与植物的线性化模型。对于不能线性化的模型,您可以调整PID增益对植物从模拟模型估计或测量响应数据。有关更多信息,请参见介绍了基于模型的PID优化模型万博1manbetx(万博1manbetx仿真软件控制设计)。
基于频率响应: 点击调优打开基于频率响应的PID调节器,曲调PID控制器收益根据频率特性评估实验。基于频率响应的PID调节器对植物不linearizable尤其有用。有关更多信息,请参见从植物频率特性数据设计PID控制器(万博1manbetx仿真软件控制设计)。

初始条件的来源

(仅用于控制器与积分或微分作用)。选择源积分器和过滤器的初始条件。万博1manbetx仿真软件使用初始条件初始化积分器和滤波器输出的模拟或在指定的触发事件(见外部复位)。积分器和过滤器初始条件依次确定初始块输出。

设置

内部(默认)

指定了积分器和过滤初始条件显式地使用积分器初始条件和过滤器初始条件参数。

外部

指定了积分器和过滤初始条件外部。一个额外的输入端口出现在块输入每个初始条件:我₀积分器和D₀过滤器:

积分器初始条件

(只有当初始条件的来源是内部和控制器包括积分作用。)指定积分器初始值。万博1manbetx仿真软件使用初始条件初始化积分器输出的模拟或在指定的触发事件(见外部复位)。积分器初始条件,过滤初始条件,决定了初始的输出PID控制器块。

默认值:0

万博1manbetx仿真软件不允许积分器初始条件正或南。

过滤器初始条件

(只有当初始条件的来源是内部,控制器包括微分作用,使用过滤导数检查)。指定过滤初始值。万博1manbetx仿真软件使用初始条件初始化滤波器输出的模拟或在指定的触发事件(见外部复位)。过滤器初始条件和积分器初始条件,决定了初始的输出PID控制器块。

默认值:0

万博1manbetx仿真软件不允许过滤器初始条件正或南。

初始条件设置

指定是否适用积分器初始条件和过滤器初始条件参数对应的块状态或输出。这个参数可以改变只有在命令行中使用set_param设置InitialConditionSetting块的参数。

设置

汽车(默认): 块使用初始条件设置输出当触发子系统中的块或函数调用子系统启用和简化初始化模式,和状态(最有效)否则。
状态(最有效): 使用这个选项在所有情况下除非块在触发子系统或函数调用子系统和简化初始化模式启用。
输出: 块时使用这个选项在触发子系统或函数调用子系统和简化初始化模式启用。

为更多的信息关于这些初始条件设置参数,请参阅离散时间积分器块。

外部复位

选择重置积分器和过滤器的触发器事件输出中您所指定的初始条件积分器初始条件和过滤器初始条件字段。除了选择任何选项没有一个使一个复位输入块的外部复位信号,如图所示:

或者,如果初始条件的来源是外部,

的复位信号必须是一个标量类型单,双,布尔,或整数。定点数据类型,除了ufix1,不支持。万博1manbetx

请注意

是符合汽车工业软件可靠性协会(MISRA^®)软件标准,您的模型必须使用布尔信号驱动的外部复位端口PID控制器块。

设置

没有一个(默认): 不积分器和过滤输出重置为初始条件。
不断上升的: 重置时输出复位信号的前沿。
下降: 重置时输出复位信号的下降沿。
要么: 重置时输出复位信号上升或下降。
水平: 重置,初始条件而复位信号的输出是零。

忽略重置时线性化

力模型线性化万博1manbetx命令忽略任何你选择重置机制外部复位菜单。忽略重置状态允许一个操作点附近的线性化模型,即使操作点引起PID控制器块复位。

设置

从(默认): 万博1manbetx模型线性化命令不要忽视状态对应于重置机制。
在: 万博1manbetx仿真软件线性化命令忽略状态对应于重置机制。

使讨论二阶导数过零检测

使零交点检测在连续时间模型重置和进出饱和状态。

讨论二阶导数过零检测可以准确定位信号不连续而不诉诸过度小时间步会导致仿真时间太长。如果您选择限制输出或激活一个外部复位在PID控制器,激活零交点检测模拟可以减少计算时间。有关更多信息,请参见讨论二阶导数过零检测。

设置

在(默认): 使用零交点检测下列事件:重置;进入或离开了较高的饱和状态;和进入或离开一个较低的饱和状态。
从: 不使用零交点检测。

使讨论二阶导数过零检测的PID控制器块还为所有under-mask块实现了零交点检测,包括零交点检测功能。

限制输出

限制块输出到指定的值低饱和限制和饱和上限参数。

激活此选项限制内部块输出,无需单独的饱和块后控制器仿真软件模型中。万博1manbetx它还允许您激活块的内置anti-windup机制(见Anti-windup方法)。

设置

从(默认): 不限制块输出,等于的加权和比例,积分,微分动作。
在: 限制了块输出低饱和限制或者是饱和上限每当加权和超过这些限制。允许您选择一个Anti-windup方法。

低饱和限制

(只有当您选择限制输出复选框)。指定块的下限输出。块的输出是举行的低饱和限制每当加权和的比例、积分和微分动作会低于这个值。

默认值:负

饱和上限

(只有当您选择限制输出复选框)。指定块输出的上限。块的输出是举行的饱和上限每当加权和的比例、积分和微分动作超过这个值。

默认值:正

Anti-windup方法

(只有当您选择限制输出选择和控制器包括积分作用。)选择一个anti-windup机制放电块时积分器饱和,这发生在块组件的总和超过限制的输出。

当您选择限制输出复选框和控制器的加权和组件超过指定的输出限制,块的输出保存在指定的限制。然而,积分器的输出可以继续增长(积分器发条),增加块输出之间的差异和块组件的总和。没有一种机制来防止积分器上发条的,可能有两个结果:

如果输入信号的符号没有变化,积分器持续集成,直到溢出。溢值最大值或最小值的数据类型积分器的输出。
如果输入信号的符号改变一次加权和已经不再输出限制,它需要花很长时间放电积分器和返回块内的加权和饱和极限。

在这两种情况下,控制器性能会受到影响。应对发条没有anti-windup机制的影响,可能需要降低控制器(例如,通过减少控制器的收益),导致缓慢的控制器。激活一个anti-windup机制可以提高控制器性能。

设置

没有一个(默认)

不使用一个anti-windup机制。此设置可能会导致块的内部信号无限即使输出饱和限制似乎是有界的。这可能导致缓慢的复苏从饱和或意想不到的溢出。

反演计算

放电时的积分器块输出饱和物使用积分第篇换系数反馈循环:

你也可以指定一个值反演计算系数(Kb)。

夹紧

停止集成当块组件的总和超过输入输出限制和积分器的输出和块具有相同的信号。简历集成当块组件的总和超过输出限制和积分器的输出和输入块相反的迹象。的积分器部分块:

钳位电路实现必要的逻辑来确定是否持续集成。

反演计算获得(Kb)

(只有当可用反演计算Anti-windup方法是积极的)。指定的增益系数anti-windup反馈循环。

的反演计算anti-windup排放块的积分器饱和方法使用一个反馈回路增益系数Kb。

默认值:1

忽略饱和时,线性化

力模型线性化万博1manbetx命令,不容忽视PID控制器块输出限制。忽略输出限制允许一个操作点附近的线性化模型,即使操作点引起PID控制器块超过限制的输出。

设置

在(默认): 万博1manbetx仿真软件线性化命令忽略状态对应于饱和。
从: 万博1manbetx仿真软件线性化命令不要忽视状态对应于饱和。

启用跟踪模式

(用于任何控制器和积分作用。)激活信号跟踪,让的输出PID控制器块跟踪信号。提供跟踪信号的块TR当您选择端口,变得活跃启用跟踪模式。

当信号跟踪活动,跟踪信号之间的差异和块的输出反馈增益积分器的输入Kt。PI控制器的结构说明:

你也可以指定跟踪系数(Kt)。

无扰控制转移

使用信号跟踪,例如,实现无扰控制传输系统,在两个控制器之间进行切换。你可以做一个控制器的输出跟踪控制器通过连接TR你想跟踪端口的信号。例如:

在这个例子中,输出着干活和Out2可以驱动控制系统通过一个开关(图中未显示),传输控制和“积极控制器”块之间的PID控制器块。信号的跟踪特性PID控制器块提供了运行平稳传输控制器的控制从一个到另一个,确保两个控制器输出转移时相同。

多回路的控制

使用信号跟踪防止块上发条的多回路的控制方法,如本例所示:

内循环子系统包含以下模块:

在这个例子中,内循环的有效获得1不饱和。没有信号跟踪,内循环风饱和。确保了信号跟踪PID控制器输出不超过饱和输出的内循环。

设置

从(默认): 禁用信号跟踪和删除TR块的输入。
在: 使信号跟踪和激活TR输入。

跟踪获得(Kt)

(只有当你选择启用跟踪模式)。指定Kt,这是获得信号的跟踪反馈回路。

默认值:1

参数的数据类型

选择增益参数的数据类型P,我,D,N,Kb,Kt。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:继承通过内部规则(默认)

万博1manbetx模型选择一个数据类型来平衡数值精度,性能,和生成的代码大小,同时考虑到嵌入式目标硬件的特性。如果你改变嵌入式目标设置,选择的数据类型的内部规则可能会改变。这并不总是可能的软件来优化代码效率,同时数值精度。如果内部规则不符合您的具体需求为数值准确性或性能,使用下列选项之一:

显式地指定输出数据类型。
使用简单的选择继承:同样作为输入。
显式地指定一个默认数据类型等fixdt(1, 32岁,16)然后使用定点工具提出模型的数据类型。有关更多信息,请参见fxptdlg。
指定自己的继承规则,使用通过反向传播继承:继承然后使用一个数据类型传播块。的例子如何使用这个块中可用的信号属性库数据类型传播的例子块。

通过反向传播继承:继承

使用驱动块的数据类型。

继承:同样作为输入

使用数据类型的输入信号。

双

单

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt (16)

fixdt (1 16 0)

fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)

<数据类型>表达

一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

产品输出数据类型

选择产品的输出增益参数的数据类型P,我,D,N,Kb,或Kt或衍生品产品输出数据类型的过滤结果的分子和分母。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:继承通过内部规则(默认)

显式地指定输出数据类型。
使用简单的选择继承:同样作为输入。
显式地指定一个默认数据类型等fixdt(1, 32岁,16)然后使用定点工具提出模型的数据类型。有关更多信息,请参见fxptdlg。
指定自己的继承规则,使用通过反向传播继承:继承然后使用一个数据类型传播块。的例子如何使用这个块中可用的信号属性库数据类型传播的例子块。

通过反向传播继承:继承

使用驱动块的数据类型。

继承:同样作为输入

使用数据类型的输入信号。

双

单

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt (16)

fixdt (1 16 0)

fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)

<数据类型>表达

一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

求和输出数据类型

选择的求和输出数据类型总和,和维,I1总和,SumI2,SumI3,合计梯形离散滤波器的分子和分母,SumNum和SumDen。这些金额计算块内部,可能不是所有的存在,根据控制器的配置。看模型计算每一个金额,右键万博1manbetx单击PID控制器阻止在您的模型和选择看下面具:

总和的加权和比例、微分、积分信号。
SumD在导数之和过滤反馈回路。
SumI1是块输入信号的总和(加权积分增益我),SumI2。SumI1只有当计算限制输出和Anti-windup方法反演计算是活跃的。
SumI2加权和的区别吗总和和有限块输出。SumI2只有当计算限制输出和Anti-windup方法反演计算是活跃的。
SumI3之间的区别是块输出和信号输入块的跟踪。SumI3计算只有当您选择启用跟踪模式盒子。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:继承通过内部规则(默认)

显式地指定输出数据类型。
使用简单的选择继承:首先输入一样。
显式地指定一个默认数据类型等fixdt(1, 32岁,16)然后使用定点工具提出模型的数据类型。有关更多信息,请参见fxptdlg。

请注意

蓄电池内部规则支持更大的数值精度,可能在生成的代码效率更低的成本。得到相同的输出精度,设置输出数据类型继承:蓄电池一样。

通过反向传播继承:继承

使用驱动块的数据类型。

继承:首先输入一样

使用数据类型的第一输入信号。

继承:蓄电池一样

使用相同的数据类型相对应蓄电池。

双

单

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt (16)

fixdt (1 16 0)

fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)

<数据类型>表达

一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

蓄电池数据类型

指定蓄电池数据类型。

设置

默认值:继承:继承通过内部规则

继承:继承通过内部规则: 使用内部规则来确定蓄电池数据类型。
继承:首先输入一样: 使用数据类型的第一输入信号。
双: 蓄电池数据类型是双。
单: 蓄电池数据类型是单。
int8: 蓄电池数据类型是int8。
uint8: 蓄电池数据类型是uint8。
int16: 蓄电池数据类型是int16。
uint16: 蓄电池数据类型是uint16。
int32: 蓄电池数据类型是int32。
uint32: 蓄电池数据类型是uint32。
fixdt (1 16 0): 蓄电池数据类型是固定的点fixdt (1 16 0)。
fixdt(1, 16日2 ^ 0,0): 蓄电池数据类型是固定的点fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)。
<数据类型>表达: 一个数据类型对象的名称,例如万博1manbetxSimulink.NumericType

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

有关更多信息,请参见使用数据类型指定数据类型的助理。

积分器的输出数据类型

选择数据类型的积分器的输出。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:继承通过内部规则(默认)

显式地指定输出数据类型。
使用通过反向传播继承:继承。
显式地指定一个默认数据类型等fixdt(1, 32岁,16)然后使用定点工具提出模型的数据类型。有关更多信息,请参见fxptdlg。

通过反向传播继承:继承

使用驱动块的数据类型。

双

单

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt (16)

fixdt (1 16 0)

fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)

<数据类型>表达

一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

滤波器输出数据类型

选择数据类型的滤波器的输出。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:继承通过内部规则(默认)

显式地指定输出数据类型。
使用通过反向传播继承:继承。
显式地指定一个默认数据类型等fixdt(1, 32岁,16)然后使用定点工具提出模型的数据类型。有关更多信息,请参见fxptdlg。

通过反向传播继承:继承

使用驱动块的数据类型。

双

单

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt (16)

fixdt (1 16 0)

fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)

<数据类型>表达

一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

饱和输出数据类型

选择饱和输出数据类型。

看到数据类型支持的仿真软件万博1manbetx万博1manbetx在仿真软件文档万博1manbetx的更多信息。

设置

继承:同样作为输入(默认): 使用数据类型的输入信号。
通过反向传播继承:继承: 使用驱动块的数据类型。
双
单
int8
uint8
int16
uint16
int32
uint32
fixdt (16)
fixdt (1 16 0)
fixdt(1, 16日2 ^ 0,0)
<数据类型>表达: 一个数据类型对象的名称。例如,万博1manbetxSimulink.NumericType。

模式

选择指定类别的数据。

设置

默认值:继承

继承

继承规则的数据类型。选择继承使第二个菜单/文本框。选择下列选项之一:

通过内部继承规则(默认)
通过反向传播继承
与第一次输入
蓄电池一样

建在

内置的数据类型。选择建在使第二个菜单/文本框。选择下列选项之一:

双(默认)
单
int8
uint8
int16
uint16
int32
uint32

不动点

定点数据类型。

表达式

表达式,表达式的计算结果为数据类型。选择表达式使第二个菜单/文本框右边,,您可以在其中输入表达式。

依赖

单击显示数据类型的助理按钮允许这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到使用数据类型指定数据类型的助理。

模式

选择指定类别的数据。

设置

默认值:继承

继承

继承规则的数据类型。选择继承使第二个菜单/文本框。选择下列选项之一:

通过反向传播继承
同样作为输入(默认)

建在

内置的数据类型。选择建在使第二个菜单/文本框。选择下列选项之一:

双(默认)
单
int8
uint8
int16
uint16
int32
uint32

不动点

定点数据类型。

表达式

表达式,表达式的计算结果为数据类型。选择表达式使第二个菜单/文本框右边,,您可以在其中输入表达式。

依赖

单击显示数据类型的助理按钮允许这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到使用数据类型指定数据类型的助理。

模式

选择指定蓄电池数据的类别

设置

默认值:继承

继承

指定数据类型的继承规则。选择继承使可能的值的列表:

通过内部继承规则(默认)
与第一次输入

建在

指定内置数据类型。选择建在使可能的值的列表:

双(默认)
单
int8
uint8
int16
uint16
int32
uint32

不动点

指定定点数据类型。

表达式

指定表达式,表达式的计算结果为数据类型。选择表达式使您可以输入一个表达式。

依赖

单击显示数据类型的助理蓄电池数据类型按钮启用该参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到使用数据类型指定数据类型的助理。

数据类型覆盖

指定数据类型为这个信号覆盖模式。

设置

默认值:继承

继承: 继承了数据类型覆盖设置的背景下,也就是说,从一块,万博1manbetxSimulink.Signal对象或Stateflow^®图模型中使用的信号万博1manbetx。
从: 忽略了数据类型覆盖设置它的上下文,并使用指定的定点数据类型的信号。

提示

关掉数据类型的能力覆盖个别数据类型提供了更强的控制模型时应用中的数据类型数据类型覆盖。例如,您可以使用这个选项来确保数据类型满足下游的需求块无论数据类型覆盖设置。

依赖

这个参数时,才出现模式是建在或不动点。

Signedness

指定是否要签署的定点数据或无符号。

设置

默认值:签署

签署: 指定定点数据签名。
无符号: 指定定点数据作为无符号。

依赖关系

选择模式>不动点支持这个参数。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

Signedness

指定是否要定点符号(或无符号数据。

设置

默认值:签署

签署: 指定定点数据签名。
无符号: 指定定点无符号数据。

依赖关系

选择模式>不动点蓄电池的数据类型支持这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

扩展

指定定点数据扩展的方法来避免溢出条件和减小量化误差。

设置

默认值:最好的精度,二点,整数

二点: 指定二进制点位置。
斜率和偏见: 输入斜率和偏见。
最好的精度: 指定best-precision值。这个选项似乎有些街区。
整数: 指定整数。这个设置有相同的结果作为指定二进制点位置和部分长度设置为0。这个选项似乎有些街区。

依赖关系

选择模式>不动点支持这个参数。

选择二点使:

部分长度
计算Best-Precision扩展

选择斜率和偏见使:

坡
偏见
计算Best-Precision扩展

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

扩展

指定定点数据扩展的方法来避免溢出条件和减小量化误差。

设置

默认值:二点

二点: 指定二进制点位置。
斜率和偏见: 输入斜率和偏见。

依赖关系

选择模式>不动点蓄电池的数据类型支持这个参数。

选择二点使:

部分长度

选择斜率和偏见使:

坡
偏见

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

字长

指定包含这个词的钻头尺寸量子化的整数。

设置

默认值:16

最低:0

最大:32

依赖关系

选择模式>不动点支持这个参数。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

字长

指定这个词的一些大小,将量化的整数。

设置

默认值:16

最低:0

最大:32

大的字大小代表大值精度大于小字眼大小。

依赖关系

选择模式>不动点蓄电池的数据类型支持这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

部分长度

为定点指定部分长度的数据类型。

设置

默认值:0

二点可以是正的或者负的整数。

依赖关系

选择扩展>二点支持这个参数。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

部分长度

为定点指定部分长度的数据类型。

设置

默认值:0

二点可以是正的或者负的整数。

依赖关系

选择扩展>二点蓄电池的数据类型支持这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

坡

指定定点斜率数据类型。

设置

默认值:2 ^ 0

指定任何积极的实数。

依赖关系

选择扩展>斜率和偏见支持这个参数。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

坡

指定定点斜率数据类型。

设置

默认值:2 ^ 0

指定任何积极的实数。

依赖关系

选择扩展>斜率和偏见蓄电池的数据类型支持这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

偏见

为定点数据类型指定的偏见。

设置

默认值:0

指定任意的实数。

依赖关系

选择扩展>斜率和偏见支持这个参数。

另请参阅

有关更多信息,请参见指定一个定点数据类型。

偏见

为定点数据类型指定的偏见。

设置

默认值:0

指定任意的实数。

依赖关系

选择扩展>斜率和偏见蓄电池的数据类型支持这个参数。

命令行信息

看到屏蔽一些参数命令行信息。

另请参阅

看到指定一个定点数据类型为更多的信息。

锁输出数据类型设置定点对变化的工具

选择锁块的输出数据类型设置与更改定点工具和定点顾问。

设置

默认值:从

在: 锁块的输出数据类型设置。
从: 允许定点工具和定点顾问改变输出数据类型设置为这个块。

命令行信息

参数:LockScale

类型:特征向量

值:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

另请参阅

有关更多信息,请参见使用锁输出数据类型设置(定点设计师)。

浸透在整数溢出

指定是否溢出饱和。

设置

默认值:从

在

溢出的最小值或最大值,数据类型可以表示。

例如,一个溢出与一个签署了8位整数可以浸透到-128或127年。

从

溢出包装到适当的数据类型可以表示的值。

例如,130号不适合在-126年签署了8位整数和包装。

提示

考虑选择这个复选框当你的模型有一个可能的溢出和你想要显式饱和保护在生成的代码中。
考虑清除此复选框当你想优化生成的代码的效率。
清除此复选框也能帮助你避免overspecifying一块如何处理超出范围的信号。有关更多信息,请参见检查信号范围错误。
选中此复选框时,饱和适用于每个内部操作,不仅输出或结果。
在一般情况下,代码生成过程可以发现当溢出是不可能的。在这种情况下,代码生成器不能产生饱和代码。

命令行信息

参数:SaturateOnIntegerOverflow

类型:特征向量

值:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

整数舍入模式

指定定点运算的舍入模式。

设置

默认值:地板上

天花板: 轮正面和负面数据到正无穷。相当于MATLAB^®装天花板函数。
收敛: 轮数到最近的可表示的值。如果发生领带,甚至流传到最近的整数。相当于定点设计师收敛函数。
地板上: 轮正面和负面数据向负无穷。相当于MATLAB地板上函数。
最近的: 轮数到最近的可表示的值。如果发生领带,轮正无穷。相当于定点设计师最近的函数。
轮: 轮数到最近的可表示的值。如果发生领带,轮正数负数对正无穷和轮向负无穷。相当于定点设计师轮函数。
简单的: 轮对地板和轮对之间自动选择零产生舍入的代码尽可能的高效。
零: 轮对数量为零。相当于MATLAB修复函数。

命令行信息

参数:RndMeth

类型:特征向量

值:“天花板”|“收敛”|“地板”|“最近的”|“圆”|“简单”|“零”

默认值:“地板”

另请参阅

有关更多信息,请参见舍入(定点设计师)。

国家的名字

为每个状态分配唯一的名称。国家名称仅适用于选定的块。

分配一个名称到一个状态,输入名称之间的引用;例如,“速度”。

将名称分配给多个州,输入一个逗号分隔的列表中括号包围;例如,{' a ', ' b ', ' c '}。每个名称必须是唯一的。分配国家名称与MATLAB中定义一个变量,工作区,输入变量没有引号。变量可以是一个特征向量,细胞,或结构。

设置

默认值:' '(没有名字)

国家名称必须解决信号模型对象万博1manbetx

要求国家名称解析模型信号对象。万博1manbetx

设置

默认值:从

在: 要求国家名称解析模型信号对象。万博1manbetx
从: 不需要,国家名称解析模型信号对象。万博1manbetx

依赖关系

国家的名字支持这个参数。才会出现该参数设置配置参数模型信号的分辨率以外的一个值没有一个。

选择此复选框禁用代码生成存储类。

命令行信息

参数:StateMustResolveToSignalObject

类型:特征向量

值:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

代码生成存储类

选择状态存储类代码生成。

设置

默认值:汽车

汽车

汽车是国家的适当的存储类不需要接口的外部代码。

StorageClass

应用存储类或自定义存储类,你从列表中选择。存储类的信息,请参阅存储类适用于单个信号、状态和参数数据元素(万博1manbetx仿真软件编码器)。关于自定义存储类的更多信息,请参阅定制存储类适用于单个信号、状态和参数数据元素(嵌入式编码)。

使用信号对象类选择自定义以外的存储类从一个包万博1manbetx。

依赖关系

国家的名字支持这个参数。

命令行信息

参数:StateStorageClass

类型:特征向量

默认值:“汽车”

TypeQualifier

请注意

TypeQualifier将在将来的版本中被删除。应用数据存储类型限定符,使用自定义存储类和记忆的部分。除非你使用一个ERT-based代码生成目标嵌入式编码器^®、自定义存储类和内存部分不影响生成的代码。

指定一个存储类型限定符等常量或挥发性。

设置

默认值:' '(空字符向量)
常量
挥发性

依赖

设置代码生成存储类来ExportedGlobal,ImportedExtern,ImportedExternPointer,或模型的默认支持这个参数。这个参数是隐藏的,除非你之前设置其值。

命令行信息

参数名称:RTWStateStorageTypeQualifier

值类型:特征向量

默认值:' '(空字符向量)

特征

直接引线	以下港口直接引线的支持:万博1manbetx 重新设置端口积分器和过滤初始条件的港口输入端口,每个除了向前欧拉积分法
样品时间	中指定的样品时间参数
标量扩张	万博1manbetx支持获得参数P,我,D和滤波器系数N
州	继承自驾车块和参数
Dimensionalized	是的
讨论二阶导数过零检测	是的(在连续时间域)

另请参阅

导数|离散微分|离散时间积分器|获得|积分器|PID控制器(2自由度)

介绍了R2009b

这个主题有帮助吗?