文档

linmod

提取工作点附近连续时间线性状态空间模型

语法

argout= linmod ('sys”);argout= linmod ('sys'， x, u);argout= linmod ('sys'， x, u, para);argout= linmod ('sys'， x, u， 'v5');argout= linmod ('sys'， x, u, para， 'v5');argout= linmod ('sys'， x, u, para, xpert, upert， 'v5');

参数

sys

Simulink的名称万博1manbetx®从中提取线性模型的系统。

x而且u

状态(x)和输入(u)向量。如果指定了，它们将设置提取线性模型的工作点。当模型具有使用model块的模型引用时，必须使用Simulink结构格式来指定万博1manbetxx．提取x结构，使用以下命令:

x = 万博1manbetxSimulink.BlockDiagram.getInitialState('sys”);

然后，您可以通过编辑更改该结构中的工作点值x.signals.values．

如果状态包含不同的数据类型(例如，“双”而且“uint8”)，那么您就不能使用向量来指定此状态。你必须使用结构。此外，如果状态数据类型为，则只能将状态指定为向量“双”．

Ts

离散线性化模型的采样时间

“v5”

可选参数，调用先于MATLAB创建的扰动算法®5.3.调用此可选参数等同于调用linmodv5．

帕拉

由可选参数组成的三元素向量:

  • 帕拉(1)- delta的扰动值，用于对模型的状态和输入进行扰动的值。这对于线性化是有效的“v5”国旗。缺省值为1e-05。

  • 帕拉(2)-线性化时间。对于作为时间函数的块，您可以使用非负值设置此参数，给出时间(t)， Simulink万博1manbetx在线性化模型时评估这些块。缺省值为0。

  • 帕拉(3)——设置帕拉(3)= 1删除与没有从输入到输出路径的块相关的额外状态。缺省值为0。

爱视宝而且upert

用于对模型的所有状态和输入进行扰动的摄动值。默认值为

Xpert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(x) upert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(u)

类型的模型具有模型引用时模型块时，必须使用Simulink结构格式进行指定万博1manbetx爱视宝．提取爱视宝结构，使用以下命令:

xpert = 万博1manbetxSimulink.BlockDiagram.getInitialState('sys”);

然后，您可以通过编辑更改该结构中的摄动值xpert.signals.values．

摄动输入参数仅在调用MATLAB 5.3之前创建的摄动算法时可用，或者通过调用linmodv5或者指定“v5”输入参数linmod．

argout

linmod，dlinmod,linmod2如果你指定等式左边的输出，返回状态空间表示，如下所示:

  • ［一个，B，C，D] = linmod('sys'，x，u）的线性化模型sys围绕一个带有指定状态变量的工作点x还有输入u．如果你省略了x而且u，默认值为0。

linmod而且dlinmod两者都返回线性化系统的传递函数和MATLAB数据结构表示，这取决于你如何指定方程的输出(左边)。使用linmod举个例子:

  • [num, den] = linmod('sys'，x，u）返回传递函数形式的线性化模型。

  • Sys_struc = linmod('sys'，x，u）返回一个结构，其中包含线性化模型，包括状态名称、输入和输出名称以及关于工作点的信息。

描述

linmod通过单独线性化模型中的每个块来计算一个线性状态空间模型。

linmod从常微分方程组中获得线性模型，描述为Simulink模型。万博1manbetx输入和输出在Simulink框图中使用import和Outport块万博1manbetx表示。

默认算法对大多数块使用预编程的解析块雅可比矩阵，这应该比块输入和状态的数值扰动更准确的线性化。已预先编程的分析雅可比矩阵的块列表可在万博1manbetxSimulink控制设计™文档以及线性化的逐块分析算法的讨论。

默认算法还允许对有问题的块进行特殊处理，例如运输延迟和量化器．有关更多信息和选项，请参阅这些块的掩码对话框。

笔记

缺省情况下，系统时间为0。对于依赖于时间的系统，可以设置该变量帕拉到两个元素向量，其中第二个元素用于设置的值t得到线性模型。

保持了从非线性模型到线性模型的状态顺序。对于Si万博1manbetxmulink系统，可以使用以下方法获得包含与每个状态相关联的块名的字符向量变量

(大小、x0 xstring) =sys

在哪里xstring字符串向量是谁的我对象关联的块名称我th状态。输入和输出在图上按顺序编号。

对于单输入多输出系统，可以使用例程转换为传递函数形式ss2tf或者用零极形式ss2zp．您还可以使用以下命令将线性化模型转换为LTI对象党卫军．该函数生成状态空间形式的LTI对象，可以使用它进一步转换为传递函数或零极增益形式特遣部队或zpk．

中的默认算法linmod通过用Pade近似代替块的线性化来处理传输延迟块。为“v5”算法，包含导数或传输延迟块的模型的线性化可能是麻烦的。有关更多信息，请参见线性化模型．

另请参阅

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在R2007a中引入

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