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initcaekf

根据检测报告创建恒加速扩展卡尔曼滤波器

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语法

过滤器= initcaekf(检测)

描述

例子

过滤器= initcaekf (检测）创建并初始化一个定加速扩展卡尔曼滤波器，过滤器，从检测报告所包含的信息，检测．

例子

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打开生活的脚本

根据初始检测报告创建并初始化一个三维恒定加速度扩展卡尔曼滤波对象。

根据最初的三维测量数据创建检测报告，(-200; 30 0)物体位置的。假设测量噪声不相关。

检测= objectDetection (0 (-200; -30; 0)“MeasurementNoise”, 2.1 *眼(3),.．.“SensorIndex”, 1“ObjectClassID”, 1“ObjectAttributes”, {“汽车”2});

从检测报告创建新的过滤器并显示其属性。

过滤器= initcaekf(检测)
filter = trackingEKF with properties: State: [9x1 double] StateCovariance: [9x9 double] StateTransitionFcn: @constacc StateTransitionJacobianFcn: @constaccjac ProcessNoise: [9x9 double] HasAdditiveProcessNoise: 1 MeasurementFcn: @ camameas MeasurementJacobianFcn: [3x3 double] hasadditivemmeasurementnoise: 1

显示过滤器状态。

过滤器。状态
ans =9×1-200 00 -30 00 00 0

显示状态协方差矩阵。

过滤器。状态Covariance
ans =9×92.1000 0 0 0 0 0 0 0 0⋯0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100.0000 100.0000 2.1000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100.0000 100.0000 2.1000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100.0000 100.0000
打开生活的脚本

根据球坐标下的初始测量得到的初始检测报告初始化一个三维恒定加速度扩展卡尔曼滤波器。如果要使用球坐标，则必须提供测量参数结构作为检测报告的一部分框架字段设置为“球”．设置目标的方位角为的高度。射程为1000米，射程速率为-4.0米/秒。

帧=“球”；sensorpos =[25、-40、-10]。';sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);

创建测量参数结构。集“HasVelocity”而且“HasElevation”来真正的．然后，测量矢量由方位角、仰角、距离和距离率组成。

measparms =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,.．.“OriginVelocity”sensorvel,“定位”宽松的,“HasVelocity”,真的,.．.“HasElevation”,真正的);量= (45,22,1000;4);measnoise =诊断接头(3.0、2.5、2、1.0。^ 2);检测= objectDetection(0,量,“MeasurementNoise”，.．.measnoise,“MeasurementParameters”measparms)
detection = objectDetection with properties: Time: 0 Measurement: [4x1 double] MeasurementNoise: [4x4 double] SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 MeasurementParameters: [1x1 struct] ObjectAttributes: {}
过滤器= initcaekf(检测);

显示状态向量。

disp (filter.State)
680.6180 -2.6225 0 615.6180 -2.6225 0 364.6066 -1.4984 0

输入参数

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检测报告，指定为objectDetection类对象。

例子:detection = objectDetection(0，[1;4.5;3]，' measuentnoise '， [1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

输出参数

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扩展卡尔曼滤波器，指定为trackingEKF类对象。

算法

  • 该函数计算过程噪声矩阵，假设时间步长为1秒，加速度标准差为1米/秒3.．

  • 您可以使用这个函数作为FilterInitializationFcn财产的multiObjectTracker对象。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

类

系统对象

介绍了R2017a

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