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cvmeas

等速运动测量功能

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测量= cvmeas(状态)
测量= cvmeas(状态,框架)
测量= cvmeas(状态、帧sensorpos)
测量= cvmeas(状态、帧sensorpos sensorvel)
测量= cvmeas(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters测量= cvmeas(状态)

描述

例子

测量= cvmeas (状态）返回在直角坐标下的等速卡尔曼滤波运动模型的测量值。的状态参数指定跟踪筛选器的当前状态。

例子

测量= cvmeas (状态，框架）也指定了测量坐标系，框架．

例子

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos）也指定了传感器位置，sensorpos．

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos，sensorvel）也指定了传感器的速度，sensorvel．

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos，sensorvel，宽松的）指定本地传感器轴方向，宽松的．

例子

测量= cvmeas (状态，measurementParameters）测量参数，measurementParameters．

例子

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打开生活的脚本

定义物体在二维匀速运动中的状态。状态是两个维度中的位置和速度。测量值是直角坐标。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态)
测量=3×11 2 0

的z测量的-分量为零。

打开生活的脚本

定义物体在二维匀速运动中的状态。状态是每个空间维度中的位置和速度。测量值在球坐标中。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态,“球”）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量的高度为零，距离率为正。这些结果表明物体正在远离传感器。

打开生活的脚本

定义物体在二维匀速运动中的状态。状态由每个空间维度的位置和速度组成。这些测量值是相对于位于的坐标系的球坐标(20、40 0)米。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态,“球”(20、40 0))
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量的高度为零，距离率为负。这些结果表明物体正向传感器移动。

打开生活的脚本

定义物体在二维匀速运动中的状态。状态由每个空间维度的位置和速度组成。这些测量值是相对于位于的坐标系的球坐标(20、40 0)米。

state2d = (1; 10; 2, 20);帧=“球”；sensorpos =(20、40 0);sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);测量= cvmeas (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量的高度为零，距离率为负。这些结果表明物体正向传感器移动。

将度量参数放在一个结构中，并使用替代语法。

measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,.．.“定位”、宽松的);测量= cvmeas (state2d measparm)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

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卡尔曼滤波状态向量为匀速运动，指定为实值2 n元素列向量，其中N是空间运动自由度的个数。对于每个空间的运动度，状态向量采用如下表所示的形式。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx)
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表了x协调和vx表示的速度x方向。如果运动模型为1-D，则沿y和z坐标轴假设为零。如果运动模型是二维的，沿z假设轴为零。位置坐标的单位是米，速度坐标的单位是米/秒。

例子:[5; 1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

测量框架，指定为“矩形”或“球”．当框架是“矩形”，一个测量由x，y,z被跟踪物体的笛卡尔坐标。当指定为“球”，由被跟踪物体的方位角、仰角、距离和距离率组成。

数据类型:字符

传感器相对于全局坐标系的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器速度相对于全局坐标系，指定为实值3 × 1列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列指定本地的方向x-，y- - - - - -,z-轴，分别相对于全局坐标系。

数据类型:双

测量参数，指定为结构。该结构的字段为:

measurementParameters结构

参数 定义 默认的
OriginPosition 传感器相对于全局坐标系的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。 (0, 0, 0)
OriginVelocity 传感器速度相对于全局坐标系，指定为实值3 × 1列向量。单位为m/s。 (0, 0, 0)
取向 局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列指定本地的方向x-，y- - - - - -,z-轴，分别相对于全局坐标系。 (3)
HasVelocity 指示测量是否包含速度或距离速率组件，指定为真正的或假． 假当框架参数是“矩形”和真正的当框架参数是“球”
HasElevation 指示测量值是否包含高程分量，指定为真正的或假． 真正的

数据类型:结构体

输出参数

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测量矢量，返回为N1列向量。度量的形式取决于您使用的语法。

  • 当语法不使用measurementParameters参数，测量矢量为[x, y, z]当框架输入参数设置为“矩形”和(阿兹;el; r; rr)当框架被设置为“球”．

  • 当语法使用measurementParameters参数，测量矢量的大小取决于框架，HasVelocity,HasElevation字段measurementParameters结构。

    框架 测量
    “球”

    指定方位角，阿兹仰角,埃尔、范围、r，和距离速率，rr，对象相对于局部自我坐标系的。距离速率的正值表示物体正在远离传感器。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正的
    HasVelocity 假 (阿兹;r) (阿兹;el; r)
    真正的 (阿兹,r, rr) (阿兹;el; r; rr)

    角度单位为度数，距离单位为米，距离速率单位为m/s。
    的矩形

    指定被跟踪对象相对于自我坐标系的笛卡尔坐标和速度坐标。

    矩形测量

    HasVelocity 假 (x, y, y)
    真正的 [x, vx; y v; z; vz]

    位置单位为米，速度单位为m/s。

数据类型:双

更多关于

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方位角和仰角的定义

定义自动驾驶系统工具箱™工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角是x-轴上的正交投影xy飞机。从的角度是正的x轴向y轴。方位角在-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影之间的夹角是多少xy飞机。当方向为正时，角度为正z设在从xy飞机。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

类

介绍了R2017a

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