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ctmeasjac

恒定回转速率运动测量函数的雅可比矩阵

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语法

测量对象= ctmeasjac(状态)
Measurementjac = ctmeasjac(状态，帧)
Measurementjac = ctmeasjac(状态，帧，传感器)
Measurementjac = ctmeasjac(状态，帧，传感器，传感器)
Measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
测量= ctmeasjac(状态，测量参数)

描述

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态）返回测量雅可比矩阵，measurementjac，为直角坐标下的恒转弯率卡尔曼滤波运动模型。状态指定轨道的当前状态。

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架）还指定了测量坐标系，框架．

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos）还指定了传感器的位置，sensorpos．

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel）还指定了传感器速度，sensorvel．

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel，宽松的）还指定了本地传感器轴的方向，宽松的．

例子

测量= ctmeasjac (状态，measurementParameters）测量参数，measurementParameters．

例子

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定义一个对象的状态在2-D恒定转弯速率运动。状态是每个维度上的位置和速度，以及转弯速率。在直角坐标系中构造测量雅可比矩阵。

State = [1;10;2;20;5];雅可比矩阵= ctmeasjac(状态)
雅可比矩阵=3×51 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
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定义一个对象的状态在2-D恒定转弯速率运动。状态是每个维度上的位置和速度，以及转弯速率。计算关于球坐标的测量雅可比矩阵。

State = [1;10;2;20;5];Measurementjac = ctmeasjac“球”）
measurementjac =4×5-22.9183 0 11.4592 0000 0000 00 0.4472 0 0.8944 00 0.0000 0.4472 0.0000 0.8944 0
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定义一个对象的状态在2-D恒定转弯速率运动。状态是每个维度上的位置和速度，以及转弯速率。计算以球面坐标为中心的测量雅可比矩阵[5; -20; 0]．

State = [1;10;2;20;5];Sensorpos = [5;-20;0];Measurementjac = ctmeasjac“球”sensorpos)
measurementjac =4×5-2.5210 0 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1789 0 0.9839 0 0 0.5903 -0.1789 0.1073 0.9839 0
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定义一个对象的状态在2-D恒定转弯速率运动。状态是每个维度上的位置和速度，以及转弯速率。计算以球面坐标为中心的测量雅可比矩阵(25; -40; 0)．

State2d = [1;10;2;20;5];Sensorpos = [25，-40,0].';帧=“球”；传感器= [0;5;0];松弛=眼睛(3);Measurementjac = ctmeasjac(stat2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac =4×5-1.0284 0 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.4961 0 0.8682 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0

将度量参数放在一个结构中，并使用替代语法。

Measparm = struct(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,.．.“定位”、宽松的);Measurementjac = ctmeasjac(state2d,measparm)
measurementjac =4×5-1.0284 0 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.4961 0 0.8682 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0

输入参数

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恒转弯速率运动模型的卡尔曼滤波状态向量x - y平面，指定为实值5元向量。状态向量被指定为[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调,vx中的速度x方向,y代表了y协调,v中的速度y方向。ω表示转换率。

位置坐标以米为单位。速度坐标以米/秒为单位。转动速率的单位是度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

测量框架，指定为“矩形”或“球”．当坐标系是“矩形”，测量由x，y,z被跟踪物体的笛卡尔坐标。当指定为“球”时，测量包括被跟踪目标的方位角、仰角、距离和距离率。

数据类型:字符

传感器相对于全局坐标系的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器相对于全局坐标系的速度，指定为3 × 1的实值列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列都指定了本地的方向x－，y- - - - - -,z-坐标轴，分别相对于全局坐标系。

数据类型:双

测量参数，指定为结构。该结构的字段为:

measurementParameters结构

参数 定义 默认的
OriginPosition 传感器相对于全局坐标系的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。 (0, 0, 0)
OriginVelocity 传感器相对于全局坐标系的速度，指定为3 × 1的实值列向量。单位为m/s。 (0, 0, 0)
取向 局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列都指定了本地的方向x－，y- - - - - -,z-坐标轴，分别相对于全局坐标系。 (3)
HasVelocity 指示测量值是否包含速度或距离速率组件，指定为真正的或假． 假当框架参数是“矩形”而且真正的当框架参数是“球”
HasElevation 指示测量值是否包含标高分量，指定为真正的或假． 真正的

数据类型:结构体

输出参数

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测量雅可比矩阵，返回为3 × 5或4 × 5的实值矩阵。的值决定行维数和解释框架论点。

框架 测量雅可比矩阵
“矩形” 测量的雅可比矩阵[x, y, z]对状态向量。测量向量是关于局部坐标系的。坐标单位是米。
“球” 测量向量的雅可比矩阵(阿兹;el; r; rr)对状态向量。测量矢量组件指定方位角，仰角，距离，和距离率的对象相对于本地传感器坐标系。角度单位是度。距离单位为米，距离速率单位为米/秒。

更多关于

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方位角和仰角定义

定义自动驾驶系统工具箱™工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角是x-轴和它在xy飞机。角度是正的，从x轴向y轴。方位角在-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影之间的夹角是xy飞机。当向正方向时，角度是正的z-轴xy飞机。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

类

在R2017a中引入

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