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康斯特伦

恒定转动速率运动模型

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语法

updatedstate=constturn（状态）
updatedstate=constturn（状态，dt）

描述

实例

更新状态=constturn(状态)返回一秒钟步长时间内二维恒定转动率卡尔曼滤波器运动模型的更新状态。

实例

更新状态=constturn(状态,dt)还指定了时间步长，dt.

例子

全部崩溃

打开实时脚本

定义二维恒定转动速率运动的初始状态。转动速率为每秒12度。请在1秒后更新状态。

州=[500,0,0100,12]；state=constturn（state）
陈述=5×1489.5662 -20.7912 99.2705 97.8148 12.0000
开放脚本

定义二维恒定转动速率运动的初始状态。转弯速度为每秒12度。0.1秒后更新状态。

州=[500,0,0100,12]；状态=constturn（状态，0.1）
州=499.8953-2.0942 9.9993 99.9781 12.0000

输入参数

全部崩溃

车辆恒速运动模型的卡尔曼滤波状态向量x-y平面，指定为实值5元素向量。状态向量指定为[x；vx；y；vy；ω]哪里x代表x-协调，vx表示中的速度x-方向，Y代表Y-协调，以及威利表示中的速度Y-方向。欧米茄表示周转率。

位置坐标以米为单位。速度坐标以米/秒为单位。转动率以度/秒为单位。

例子：[5;0.1;4;-0.2;0.01]

数据类型：双重的

筛选器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位为秒。

例子：0.5

数据类型：仅有一个的|双重的

输出参数

全部崩溃

更新卡尔曼滤波器的状态向量，作为实值向量返回，元素数和解释与输入状态向量相同。

扩展能力

C/C++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另见

功能

班级

R2017a中引入

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