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constaccjac

等加速度运动的雅可比矩阵

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语法

雅可比矩阵(状态)
雅可比矩阵= constaccjac(状态，dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constaccjac (状态）返回更新后的雅可比矩阵，雅可比矩阵，为定加速度卡尔曼滤波运动模型。步进时间是1秒。的状态参数指定过滤器的当前状态。

例子

雅可比矩阵= constaccjac (状态，dt）也指定了时间步长，dt．

例子

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打开实时脚本

计算二维定加速度运动的状态雅可比矩阵。

定义一个初始状态并计算一秒更新时间的状态雅可比矩阵。

State = [1,1,1,2,1,0];雅可比矩阵(状态)
雅可比矩阵=6×61.000 1.0000 0.5000 0000 0 1.0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0.5000 0000 1.0000 1.0000 0000 1.0000
打开实时脚本

计算二维定加速度运动的状态雅可比矩阵。将步进时间设置为0.5秒。

State = [1,1,1,2,1,0].';雅可比矩阵= constaccjac(状态，0.5)
雅可比矩阵=6×61.000 0.5000 0.1250 0000 1.0000 0.5000 0000 0 1.0000 0000 1.0000 0000 0 1.0000 0.5000 0.1250 0000 0 1.0000 0.5000 0000 0 1.0000

输入参数

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定加速度运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值3 n元向量。N是运动的空间自由度的数目。对于每一个运动的空间度，状态向量采用下表所示的形式。

空间维度 状态向量结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx的速度x方向,斧头中的加速度x方向。如果运动模型是在一维空间中，则y- - -z-坐标轴假设为零。如果运动模型在二维空间中，则沿z-轴假设为零。位置坐标以米为单位。速度坐标的单位是米/秒。加速度坐标的单位是米/秒2．

例子:[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]

数据类型:双

过滤器的时间步间隔，指定为正标量。时间单位以秒为单位。

例子:0．5

数据类型:单|双

输出参数

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恒定加速度运动雅可比矩阵，返回实值3 n——- - - - - -3 n矩阵。

算法

对于二维恒加速过程，经过时间步长的雅可比矩阵，T，为块对角线:

［ 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ］

每个空间维度的块有这样的形式:

［ 1 T 1 2 T 2 0 1 T 0 0 1 ］

对于每个额外的空间维度，添加一个相同的块。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

类

在R2017a中介绍

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