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constacc

恒定加速度运动模型

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语法

updatedstate = constacc(状态)
dt updatedstate = constacc(状态)

描述

例子

updatedstate= constacc (状态）返回更新后的状态，状态步进时间为1秒的匀速卡尔曼滤波运动模型。

例子

updatedstate= constacc (状态，dt）指定时间步长，dt．

例子

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打开生活的脚本

定义二维定加速度运动的初始状态。

状态= [1;1;1;2;1;0];

预测1秒后的状态。

状态= constacc(状态)
状态=6×12.5000 2.000 1.000 3.0000 1.0000
打开生活的脚本

定义二维定加速度运动的初始状态。

状态= [1;1;1;2;1;0];

预测0.5 s后的状态。

状态= constacc (0.5),
状态=6×11.6250 1.5000 1.000 2.5000 1.0000

输入参数

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定加速度运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值3 n元向量。N是运动的空间自由度的数目。对于每一个运动的空间度，状态向量采用下表所示的形式。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx的速度x方向,斧头中的加速度x方向。如果运动模型是在一维空间中，则y- - -z-坐标轴假设为零。如果运动模型在二维空间中，则沿z-轴假设为零。位置坐标以米为单位。速度坐标的单位是米/秒。加速度坐标的单位是米/秒2．

例子:[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]

数据类型:双

过滤器的时间步间隔，指定为正标量。时间单位以秒为单位。

例子:0．5

数据类型:单|双

输出参数

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更新的卡尔曼滤波状态向量，返回为与输入状态向量具有相同元素个数和解释的实值向量。

算法

对于二维恒加速过程，经过时间步长的状态转移矩阵，T，为块对角线:

［ x k + 1 v x k + 1 一个 x k + 1 y k + 1 v y k + 1 一个 y k + 1 ］ ＝ ［ 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ］ ［ x k v x k 一个 x k y k v y k 一个 y k ］

每个空间维度的块有这样的形式:

［ 1 T 1 2 T 2 0 1 T 0 0 1 ］

对于每个额外的空间维度，添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

类

介绍了R2017a

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