getDelayModel

内部延迟的状态空间表示

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语法

[H,tau] = getDelayModel(sys) [A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22,E,tau] = getDelayModel(sys)

［H，τ= getDelayModel(sys）分解状态空间模型sys通过将内部延迟转换为无延迟状态空间模型，H，和内部延迟向量，τ．之间的关系sys，H,τ如下图所示。

［A、B1、B2、C1, C2,这里,D12, D21 D22摊位,E，τ= getDelayModel(sys）返回状态空间矩阵和内部延迟向量的集合，τ，显式地描述状态空间模型sys．这些状态空间矩阵由状态空间方程定义:

连续时间sys：

$\begin{matrix} E \frac{d x （ t ）}{d t} ＝一个 x （ t ） + B_{1} u （ t ） + B_{2} w （ t ） \\ y （ t ）＝ C_{1} x （ t ） + D_{11} u （ t ） + D_{12} w （ t ） \\ z （ t ）＝ C_{2} x （ t ） + D_{21} u （ t ） + D_{22} w （ t ） \\ w （ t ）＝ z （ t - τ ） \end{matrix}$
离散时间sys：

$\begin{matrix} E x ［ k + 1 ］＝一个 x ［ k ］ + B_{1} u ［ k ］ + B_{2} w ［ k ］ \\ y ［ k ］＝ C_{1} x ［ k ］ + D_{11} u ［ k ］ + D_{12} w ［ k ］ \\ z ［ k ］＝ C_{2} x ［ k ］ + D_{21} u ［ k ］ + D_{22} w ［ k ］ \\ w ［ k ］＝ z ［ k - τ ］ \end{matrix}$

sys

任何状态空间(党卫军)模型。

H

无延迟状态空间模型(党卫军）.H分解的结果sys变成一个无延迟组件和一个组件exp(τ*年代)它表示所有内部延迟。

如果sys没有内部延迟，H等于sys．

τ

的内部延迟向量sys的时间单位sys．向量τ分解的结果sys变成无延迟状态空间模型H还有一个分量exp(τ*年代)它表示所有内部延迟。

如果sys没有内部延迟，τ是空的。

A、B1、B2、C1, C2,这里,D12, D21 D22摊位,E

状态空间矩阵的集合，其中包含内部延迟向量τ，显式描述状态空间模型sys．

对于显式状态空间模型(E＝我,或sys。E = [])，则输出E = []．

如果sys有没有内部延迟，输出呢B2，C2，D12，D21,D22摊位都是空的(［］）.

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将以下有内部时延的闭环系统分解为无时延分量和表示内部时延分量。

创建闭环模型sys从r来y．

G = tf(1，[1 10]，“InputDelay”, 2.1);C = pid(0.5,2.3);sys = feedback(C*G,1);

sys是状态空间(党卫军)模型，该模型具有内部延迟，产生于关闭带有输入延迟的设备的反馈环路。

分解sys转换为无延迟状态空间模型和内部延迟值。

[H,tau] = getDelayModel(sys);

确认内部延迟与设备上的原始输入延迟相匹配。

τ

Tau = 2.1000

在R2006a中引入