readPointCloud

从LAS或LAZ文件中读取点云数据

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语法

ptCloud = readPointCloud(lasReader)

[ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader，"Attributes"， ptattt)

［___= readPointCloud(___、名称、值)

描述

例子

ptCloud= readPointCloud (lasReader）从输入指定的LAS或LAZ文件中读取点云数据lasFileReader对象，并将其作为pointCloud对象,ptCloud．

例子

［ptCloud，ptAttributes= readPointCloud(lasReader“属性”,ptAtt）读取指定的点属性ptAtt从LAS或LAZ文件。除了点云，该函数还返回点云中每个点的指定属性。

［___= readPointCloud(___，名称,值）除以前语法中的任何参数组合外，还使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,“投资回报”，[5 10 5 10 5 10 10 10]设置函数读取点云的感兴趣区域(ROI)。

例子

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从LAZ文件中读取点云数据

打开实时脚本

这个例子展示了如何从LAS / LAZ文件读取和可视化点云数据。

创建一个lasFileReader对象作为LAZ文件。然后，使用readPointCloud函数从LAZ文件中读取点云数据，并生成一个pointCloud对象。

创建一个lasFileReader对象访问LAZ文件数据。

Path = fullfile(toolboxdir(“激光雷达”)，“lidardata”，.．.“拉斯维加斯”，“aerialLidarData.laz”）;lasReader = lasFileReader(path);

方法从LAZ文件中读取点云数据readPointCloud函数。

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

可视化点云。

图pcshow (ptCloud.Location)

图中包含一个轴对象。坐标轴对象包含一个散点类型的对象。

基于LAZ文件分类数据的点云可视化

打开实时脚本

基于LAZ文件中的分类数据隔离和可视化点云数据。

创建一个lasFileReader对象从LAZ文件中访问数据。

Path = fullfile(toolboxdir(“激光雷达”)，“lidardata”，.．.“拉斯维加斯”，“aerialLidarData.laz”）;lasReader = lasFileReader(path);

属性从LAZ文件中读取点云数据和相关分类点属性readPointCloud函数。

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader，“属性”，“分类”）;

根据它们的分类属性为点上色。将标签图像重塑为点云的形状。

标签= label2rgb(pointAttributes.Classification);colorData =重塑(labels，[]，3);

可视化彩色编码的点云。

图pcshow (ptCloud.Location colorData)

图中包含一个轴对象。坐标轴对象包含一个散点类型的对象。

输入参数

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`lasReader`- - - - - -LAS或LAZ文件读取器
`lasFileReader`对象

LAS或LAZ文件读取器，指定为lasFileReader对象。

`ptAtt`- - - - - -点属性
[](默认)|特征向量|字符串标量|字符向量的单元格数组|字符串向量

点属性，指定为字符向量、字符串标量、字符向量的单元格数组或字符串向量。输入必须包含以下选项中的一个或多个:

“分类”
“GPSTimeStamp”
“LaserReturn”
“NumReturns”
“NearIR”
“ScanAngle”
“用户数据”
“PointSourceID”
“ScannerChannel”
“ScanDirectionFlag”
“EdgeOfFlightLineFlag”
“WaveformData”

函数返回对象中每个点的指定属性lidarPointAttributes对象,ptAttributes．未指定的属性返回为空。

数据类型:字符|字符串|细胞

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:“投资回报”，[5 10 5 10 5 10 10 10]设置函数读取点云的感兴趣区域(ROI)。

`ROI`- - - - - -在点云中读取ROI
`[-inf inf -inf inf -inf inf]`(默认)|六元行向量

在点云中读取的ROI，指定为由逗号分隔的对组成“投资回报”和一个六元素的行向量，顺序为[x_最小值x_马克斯y_最小值y_马克斯z_最小值z_马克斯］．每个元素必须是实数。的值指定ROI边界x-，y- - - - - -,z设在。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

`GpsTimeSpan`- - - - - -GPS时间戳的范围
`lasReader。GPSTimeLimits`(默认)|的二元向量`持续时间`对象

GPS时间戳的范围，指定为逗号分隔的对，由“GpsTimeSpan”和一个二元向量持续时间对象，表示[开始时间endTime］．时间戳必须是正的。

数据类型:持续时间

`分类`- - - - - -感兴趣的分类数字
`0: lasReader。NumClasses - 1`(默认)|有效分类数向量

感兴趣的分类数，指定为逗号分隔的对，由“分类”和一个有效分类数的向量。

有效的分类号范围为0到255。

分类数	分类类型
`0`	创建，从未分类
`1`	不保密的
`2`	地面
`3.`	低植被
`4`	中等植被
`5`	高植被
`6`	建筑
`7`	低点(噪音)
`8`	保留
`9`	水
`10`	铁路
`11`	路面
`12`	保留
`13`	钢丝护盾(护盾)
`14`	电线导体(相位)
`15`	输电杆塔
`16`	线结构连接器(绝缘子)
`17`	桥面
`18`	高噪音
`19`	架空结构
`20.`	忽略了地面
`21`	雪
`22`	时间排除
`23`-`63`	保留
`64`-`255`	用户定义的

这些是标准的类名和类对象映射。类定义和映射可能与标准不同，这取决于创建LAS或LAZ文件的应用程序。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

`LaserReturn`- - - - - -由返回数分隔的点数
`1: lasReader。NumReturn`(默认)|有效返回数的向量

由返回数分隔的点数，以逗号分隔的对组成“LaserReturn”和一个有效返回数的向量。的值之间的整数是有效的返回数NumReturns输入的属性lasFileReader对象。对于每个值，我，在向量中，函数返回一个仅由具有的点组成的点云我作为他们的返回数字。

返回数是激光脉冲反射回传感器的次数。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

输出参数

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`ptCloud`-点云
`pointCloud`对象

点云，返回为apointCloud对象。

`ptAttributes`-点属性数据
`lidarPointAttributes`对象

点属性数据，返回为lidarPointAttributes对象。对象包含指定属性的数据ptAtt的每一点ptCloud输出。

版本历史

R2020b中介绍

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R2022a:附加点属性

属性的附加点属性ptAtt论点:

“用户数据”
“PointSourceID”
“ScannerChannel”
“ScanDirectionFlag”
“EdgeOfFlightLine”
“WaveformData”

R2022a:`LaserReturns`重新命名为`LaserReturn`

R2022a的行为发生了变化

的LaserReturns现在叫做LaserReturn．行为没有改变。

R2022a:作为对象返回的点属性

R2022a的行为发生了变化

的readPointCloud函数返回ptAttributes参数作为lidarPointAttributes对象，而不是作为结构。

readPointCloud

语法

描述

例子

从LAZ文件中读取点云数据

基于LAZ文件分类数据的点云可视化

输入参数

`lasReader`- - - - - -LAS或LAZ文件读取器
`lasFileReader`对象

`ptAtt`- - - - - -点属性
[](默认)|特征向量|字符串标量|字符向量的单元格数组|字符串向量

名称-值参数

`ROI`- - - - - -在点云中读取ROI
`[-inf inf -inf inf -inf inf]`(默认)|六元行向量

`GpsTimeSpan`- - - - - -GPS时间戳的范围
`lasReader。GPSTimeLimits`(默认)|的二元向量`持续时间`对象

`分类`- - - - - -感兴趣的分类数字
`0: lasReader。NumClasses - 1`(默认)|有效分类数向量

`LaserReturn`- - - - - -由返回数分隔的点数
`1: lasReader。NumReturn`(默认)|有效返回数的向量

输出参数

`ptCloud`-点云
`pointCloud`对象

`ptAttributes`-点属性数据
`lidarPointAttributes`对象

版本历史

R2022a:附加点属性

R2022a:`LaserReturns`重新命名为`LaserReturn`

R2022a:作为对象返回的点属性

另请参阅

功能

对象

readPointCloud

语法

描述

例子

从LAZ文件中读取点云数据

基于LAZ文件分类数据的点云可视化

输入参数

lasReader- - - - - -LAS或LAZ文件读取器lasFileReader对象

ptAtt- - - - - -点属性[](默认)|特征向量|字符串标量|字符向量的单元格数组|字符串向量

名称-值参数

ROI- - - - - -在点云中读取ROI[-inf inf -inf inf -inf inf](默认)|六元行向量

GpsTimeSpan- - - - - -GPS时间戳的范围lasReader。GPSTimeLimits(默认)|的二元向量持续时间对象

分类- - - - - -感兴趣的分类数字0: lasReader。NumClasses - 1(默认)|有效分类数向量

LaserReturn- - - - - -由返回数分隔的点数1: lasReader。NumReturn(默认)|有效返回数的向量

输出参数

ptCloud-点云pointCloud对象

ptAttributes-点属性数据lidarPointAttributes对象

版本历史

R2022a:附加点属性

R2022a:LaserReturns重新命名为LaserReturn

R2022a:作为对象返回的点属性

另请参阅

功能

对象

`lasReader`- - - - - -LAS或LAZ文件读取器
`lasFileReader`对象

`ptAtt`- - - - - -点属性
[](默认)|特征向量|字符串标量|字符向量的单元格数组|字符串向量

`ROI`- - - - - -在点云中读取ROI
`[-inf inf -inf inf -inf inf]`(默认)|六元行向量

`GpsTimeSpan`- - - - - -GPS时间戳的范围
`lasReader。GPSTimeLimits`(默认)|的二元向量`持续时间`对象

`分类`- - - - - -感兴趣的分类数字
`0: lasReader。NumClasses - 1`(默认)|有效分类数向量

`LaserReturn`- - - - - -由返回数分隔的点数
`1: lasReader。NumReturn`(默认)|有效返回数的向量

`ptCloud`-点云
`pointCloud`对象

`ptAttributes`-点属性数据
`lidarPointAttributes`对象

R2022a:`LaserReturns`重新命名为`LaserReturn`